Le droit pénal, ou droit criminel, est une branche du droit qui réprime des comportements antisociaux — les infractions — et prévoit la réaction de la société envers ces comportements. La réponse pénale prend le plus souvent la forme d'une peine. Le droit pénal concerne ainsi le rapport entre la société et l'individu ; il est souvent opposé au droit civil, qui concerne les rapports entre deux personnes morales ou physiques.

Il s'articule avec les règles de procédure pénale, qui fixent le cadre juridique que doivent respecter l'enquête, la poursuite et le jugement et l'exécution de la peine visant une personne soupçonnée, et le cas échéant condamnée, pour la commission d'une infraction.

D'un point de vue juridique, le droit pénal est fréquemment divisé en deux grands ensembles :
- Le droit pénal général qui précise les conditions générales d'incrimination et de fixation des peines ;
- Le droit pénal spécial, qui établit un catalogue de comportements incriminés : les infractions.