Na pravom brehu rieky Váh existoval Lipovec azda už v polovici 13.- steho storočia, písomne bol však doložený až v roku 1374 ako Turčianska osada. Pomenovanie osady malo približne názvy ako Lippouch, Lipowcz, Lipolcz, Lipócz a následne v slovenskom tvare Lipovec.