Wytyczony przez Polskie Towarzystwo Turystyczno-Krajoznawcze Oddział „Mazowsze” szlak dedykowany jest przede wszystkim turystyce pieszej i rowerowej, przebiega przez tereny Mławy, gmin Iłowo-Osada, Lipowiec Kościelny, Szydłowo i Wieczfnia Kościelna oraz Nadleśnictwa Dwukoły, utworzony w oparciu o przebieg już istniejącego szlaku walk wrześniowych 1939 roku, wyznaczonego przez PTTK w 1979 r.

Najważniejszymi elementami szlaku są znajdujące się wzdłuż jego trasy oryginalne fortyfikacje – w tym schrony bojowe i transzeje – z okresu II wojny światowej. Turyści znajdą na nim także wiele innych atrakcji, w tym m.in. zabytki architektoniczne (np. kościół pw. Świętej Trójcy, ratusz, budynek muzeum i biblioteki publicznej w Mławie), miejsca pamięci (np. kopiec Powstańców Styczniowych w Mławie, cmentarz niemiecki w Mławce, pomnik piechura w Uniszkach Zawadzkich), obiekty rekreacyjne (np. zalew Ruda) i ostoje przyrody (np. rezerwat Dębowa Góra w Dwukołach, Zagroda Żubra w Mławie).

Na szlaku można zdobywać cyfrową odznakę PTTK "Mławski Szlak Turystyczny”. Odznaka jest trzystopniowa. Po jej zdobyciu od 2023 r. istnieje możliwość pozyskania fizycznej wersji odznaki.